1957年，宝鸡市图书馆始建。

1988年1月，宝鸡市图书馆由建国路西巷迁到宝鸡市渭滨区滨河北路一号。

1985年，宝鸡市图书馆成立宝鸡市图书馆学会。

1999年，宝鸡市图书馆实现业务集成管理系统（ilas）和办公自动化系统。

2005年，宝鸡市图书馆建成文化信息资源共享工程宝鸡市支中心，配备有文化信息资源共享工程声像设备、网络设备和信息技术设备，实现全馆无线网络覆盖。

2009年起，宝鸡市图书馆实行全年365天对外开放。

2018年5月14日，第六次全国县级以上公共图书馆评估定级结果公布，宝鸡市图书馆被评为二级图书馆；同年12月，宝鸡市图书馆被中国图书馆学会公布为“2017年全民阅读优秀组织”。

2020年10月，宝鸡市图书馆东迁至宝鸡市文化艺术中心，新馆由宝鸡烟厂老厂房改建而成。