1970年临汾城市公交公司正式成立，当时仅有两辆车，5名驾驶员，4名乘务员。

1986年以后，开通了两个停车场，并开通了市内环形线路。客流两万余人，配车55辆。

1999年已发展线路21条，并创下路上“一路一色车”、站下“一路一道牌”的具有临汾公交特色的运行模式。

2001年由临汾市尧都区公用局主管的临汾公交集团公司改制为股份制集体企业。

2003年，投资了380万元，完成了市内车辆全部空调化，市郊主要线路空调化的营运策略，成为山西省公交行业第一家在营运线路上投放空调车的企业。投资600万元，完成了城市公共交通一卡通工程，成为山西省首家实施一卡通的企业。

2007年10月31日购入13辆中通阳光12米天然气公交车，同年11月9日投入7路公交线路运营。

2008年7月临汾公交购入扬子江wg6101n型10米天然气公交车投入9路公交线路运营。

2008年4月29日中华全国总工会命名临汾公交7路线为全国“工人先锋号”。

2011年3月24日临汾市城市客运和公交移交仪式在家思博尔酒会议厅举行，市住建局主管的临汾公交公司正式成建制移交交通运输局管理。

2011年12月13日，公交公司为新购进的52辆（扬子江wg6100nh0e型10米）天然气空调车举行首发仪式。新车上线运行后将新增20（城北-金座集团）；21，22路环形，首末站为城北公交站（北孝、坂下路口、解放路、平阳南街、贡院街、鼓楼南、北街）；23环线（顺泰焦化厂-公交二区）；1路2路恢复原线；调整9路，4路运行方向。

2012年5月7日临汾公交公司被全国总工会授予“全国五一劳动奖状”的殊荣。

2012年12月12日上午临汾市在平阳广场为新购进的60辆（苏州金龙海格）天然气公交车举行交接仪式。至此公交车由260辆增加到320辆，线路长度由442公里增加到570公里，站点由339个增加到353个。开通12路、17路两条线路。

2013年11月1日公交公司开通临汾至襄汾201路城际公交车，标志着临汾至襄汾县际公路客运公交化运营成功改造。

2014年6月23日临汾市新购进85辆（宇通10米）cng公交车，即将投入到市区至临汾西站运行，调整1路2路运行线路，延伸至高铁站。

2015年7月6日临汾公交第2条城际公交线路临汾至南辛店202路开通，全程票价6元，全程30公里，运行170分钟，12分钟一趟，夏季首班6：21北孝发车，末班18：28发车。

2015年8月25日首批新购进的32辆（南京金龙）纯电动公交车投入到1路、2路上线运行。

2015年10月15日临汾公交第一座纯电动车充电站（高铁充电站）竣工并投入使用。

2015年11月6日临汾市新购进的191辆纯电动（厦门金旅xml610jev20c）10·5米公交车全部到位，将对部分线路进行调整，新开5路、13路两条线路、延伸7路直达临汾西；1路2路调整到家思博尔发车。通过新开、延伸线路后，5路、6路、7路、13路四条线路直达临汾西站。这四条线路全部为绿色环保的纯电动公交车。

2015年11月29日原临汾（兵站路）汽车站搬至迎宾大道中段路北的城西一级客运站，并开始投入运营。原汽车站停止停止运营。为方便旅客，公交公司新开通15路公交（火车站-城西客运站），途经解放路，鼓楼西，108路，202路途径城西一级客运站。

2015年12月6日，山西省省长李小鹏对临汾市区交通纯电动公交项目进行检查指导。在公交车高铁枢纽站，李小鹏一行查看充电设施，试乘公交车，详细了解电动公交车的性能、线路布局和运营情况。

2015年12月8日太原市副市长魏民带领太原市政府考察团，就纯电动公交车发展情况来临汾市考察学习。考察团一行先后实地考察了市区纯电动公交车高铁枢纽站、城北汽车站纯电动公交车充电桩、甘亭工业园区纯电动公交车蓄电池生产基地，认真查看了充电设施，试乘了纯电动公交车，详细了解电动公交车的性能及运营情况。

2015年12月9日，山西省政府办公厅副主任梁敬华带领省政府调研组，专程来临汾市调研纯电动公交车项目。

2016年1月下旬临汾城北汽车站纯电动公交充电桩安装完毕，届时20，21，22，23路全部使用纯电动公交运营。

2016年2月23日开通北城汽车站至机场公交，每周1、3、5、日运行时间与gs6531/gs6532航班接驳。每周2、6、与cz3887/3888（cz3199/3200）航班接驳

2016年2月28日鼓楼南北街改造25条公交改线运行。3月5日公交公司又对2、20、21、23、101、105、108进行了调整。

2016年3月22日起1路2路，20、21、23路线路调整，因115至北孝道路封闭施工。

2016年12月16日起，临汾公交为净化空气，防治雾霾，实行“公交免费”政策。2016年12月26日起，恢复票价。

2017年1月1日，公交再次实行免费政策。

2017年8月4日，交通运输部公布“十三五”期间全面推进公交都市建设第一批创建城市名单，临汾市是山西省唯一一个获得创建资格的城市。

2019年11月，交通运输部“我的公交我的城”重大主题宣传活动走进临汾，这也是在山西启动的唯一一个城市。

鉴于当前疫情防控形势严峻，为维护全市人民群众生命健康，自2020年1月29日起，临汾公交1路、2路、3路、4路、8路、9路、13路、15路、16路、21路、22路、23路共计十二条线路暂停运营。

2020年8月14日，山西晚报记者从临汾市交通运输局了解到，随着出租车更新纯电动工作的提前完成，临汾市区现有出租车1862辆、公交车423辆，已全部更换为纯电动车辆。

2021年9月14日，“熊猫公交车”在临汾公交7路上线运行。

2021年9月17日，山西省绿色出行宣传月和公交出行宣传周活动在临汾市举行启动仪式，这项活动开展四年以来，首次在省城以外的地级市举行。

2022年3月19日，13辆复古铛铛公交车投入临汾公交23路运营。

2023年3月29日，临汾公交601路，临汾公交602路使用纯电动双层巴士。最多可载客101人，一层采用豪华旅游商务真皮座椅，二层采用双人卡式真皮座椅，并设有休闲桌；车辆安全设施采用360环视倒车系统、智能驾驶员行为检测仪、车道辅助防撞系统等 。

2023年4月3日，新增开通一条高铁站往返临汾机场临汾公交26路新增开通。至此，市区到达临汾机场已开通两条公交线路，实现机场、公交、高铁零距离换乘。

2024年3月15日，浮山至临汾县域公交临汾公交818路首发仪式举行。

2023年10月1日，古县至临汾县域公交临汾公交701路首发仪式在古县相如公园广场举行。