1991年8月20日，爱沙尼亚共和国脱离苏联，宣布恢复独立。

1991年9月7日，中华人民共和国外交部长钱其琛致电爱沙尼亚外长，通知爱方中国政府承认爱沙尼亚独立。

1991年9月11日，中国政府派遣代表团访问爱沙尼亚，中国外交部副部长田曾佩同爱沙尼亚副外长因·利密茨在塔林签署了《中华人民共和国和爱沙尼亚共和国建交联合公报》。同日，中国和爱沙尼亚建立大使级外交关系。

1991年10月，中国任命驻芬兰共和国特命全权大使乔宗淮兼驻爱沙尼亚共和国特命全权大使。