父：窦岳，追赠大将军、冀州刺史。

叔：窦炽

子：窦文殊，周仪同三司、成都公，战亡于北周伐齐之役，赠仪同三司。

子：窦招贤，隋迁州刺史，袭神武公

子：窦照，魏驸马都尉、平阳公，周骠骑大将军、益州刺史，娶西魏文帝女义阳公主

女：太穆皇后，嫁给唐高祖李渊

女：窦氏，嫁给隋怀义郡公裴弘策，生一子裴行方，一女裴氏嫁给隋寿光元公王弘之子王客卿