解放前，芜湖城区无公共汽车，主要交通工具是人力车和轿子，可供机动车辆勉强通行的路面全长不足8千米，余皆小街窄巷，车轿穿行其间；市民出行大多以步代车。

20世纪20年代中期，南京至屯溪公路通车，途径芜湖于新市口设站，芜湖始有长途客运汽车运行，轿子成为历史的陈迹，在芜湖解放时，城区尚存花轿5家，每家有轿子5-6乘不等，作居民婚丧嫁娶之用，另有数量不详的青布小轿，作为公共交通之用。

1953年，芜湖市成立芜湖市公共汽车小组。10月1日，芜湖市发出安徽省第一班市区公共汽车，当时仅五部营运车辆加拿大20世纪30年代生产的“伏特”车，21名驾售人员，试行营运线路1条长7·5千米，由市铁工厂站（今造船厂）开往金马门站。

1955年，芜湖公交开通鸠江饭店站至湾里机场站近郊线路1条。

1957年，芜湖公交月票始发，票价按每月30天往返全程一次，给予六折优待，初定票价6·42元。

1958年4月16日，经芜湖市人民政府批准，在原市区“公共汽车小组”的基础上，芜湖市公共汽车公司组建，成立时，已有各种型号客车11部，其中“伏特”8部，“万国”2部，“斯蒂配克”1部，市民占有车率15·4千人/台；并使用代号票，代号票按售票员人数序号确定代号，配以2分起价的各票种若干，按平均每站2分递增。

1959年，芜湖公交原2条线路进行调整，并增辟新线路，始用序号。1959年8月，芜湖公交购进国产“松花江”牌客车1台。

1972年，芜湖公交废止代号票，起用统号票，零票以5分起价，票价按5分递增。

八十年代初，芜湖公交首先开辟了小汽车出租业务，此后市内几家主要大饭店也相继成立了旅游服务公司。

1983年后，原芜湖县、繁昌县划归芜湖市管辖，芜湖公交开通由新市口分别开往芜湖县、繁昌县两条远郊线路，线路总长199千米。

1985年9月29日。芜湖市出租汽车公司成立。截至年底，市区计有普运车辆147台（其中单机车111台，铰接车36台），市民占有车率3200人/台，公共汽车车型分为24座单机客车，39座铰接通道车，客流高峰时，单车超载17%，通道车超截20%；共有调度室8个，站点162个，主要站点上设置了站棚、栏杆；市区月票每张6元，郊区月系每张10·5元，学生享受半价优惠，在郊区工作的教师也享受半价优惠。

1988年4月14日，芜湖市公共汽车公司更名为芜湖市公共交通公司。

1990年后，芜湖公交抓住城市道路建设改造的机遇，设法筹集资金，购置车辆，开辟线路，推行服务承诺制，实行无人售票，推广ic卡电子月票和双燃料公交车，开通夜间公交环线、旅游专线和空调专线，逐步占领了客运市场。同时大力发展第三产业。

1994年4月4日，芜湖市公共交通总公司挂牌成立，芜湖公交开始实行二级核算、三级管理的经营模式。

2003年，芜湖公交在广泛招商的基础上，重点与新福利珍宝巴土投资公司密切接触。

2004年10月，芜湖公交与新福利珍宝巴士有限公司签订经营协议和特许经营协议，挂牌运营，首批投入150台新车，合资公司继续承担芜湖市人民政府已经出台的各项社会义务。

2004年12月至2009年10月，经历了与澳门新福利集团5年的合资经营阶段。

2010年1月10日，芜湖公交由芜湖市住房和城乡建设委员会划归芜湖市交通运输局管理。4月，芜湖公交更名为芜湖市公共交通集团有限责任公司，为国有独资公司。

2015年6月，芜湖公交党建、党风廉政建设、资本运营、人员管理、业绩考核等工作划归芜湖市财政局（芜湖市国有资产监督管理委员会）监督管理；行业业务、文明创建、安全生产、消防安全、信访维稳等工作仍由市交通运输局管理。

2017年8月4日，芜湖市被中华人民共和国交通运输部确定为“十三五”期全面推进公交都市建设第一批创建城市。

2018年12月21日，芜湖公交开始支持移动支付。

2023年1月1日，芜湖公交实行由本人持退役军人优待证和烈士、因公牺牲军人、病故军人遗属优待证免费乘车。8月22日，芜湖市被中华人民共和国交通运输部确定为“公交都市”示范城市之一。