作为连接东西的东海道要冲，古代以来便受到重视。室町时代以后，吉良氏、今川氏、细川氏，一色氏等幕府有力大名支配该地。战国时代为西三河的松平氏和东三河的今川氏共同支配的形态，但松平没落后，从属到了今川家，三河彻底被今川家领国化。

三河地方的宗教势力本是关东高田派的真言宗，后逐渐被一向宗所取代，武士阶级很多加入了一向宗，形成了一股非常强大的一揆势力，怎样支配这些武士一向宗信仰者，是统治三河的重要课题。

战国时代开始，三河并未有能够统一该国的势力出现，出现各地国人众割据的局面。逐渐的，西三河冈崎城的松平氏开始崭露头角，与骏河国的今川氏和尾张国的织田氏对抗，大有一统领国的架势。但由于当主的接连急死，1549年继承家督的竹千代（德川家康），成为了今川和织田两家的人质。在松平家从属于今川家后，三河被今川氏领国化，成了今川家对抗尾张织田家的前线基地。

今川义元于1560年桶狭间合战战死后，德川家康趁乱回到了本国冈崎，并脱离今川家独立，1561年与织田信长结成了同盟。同时一扫三河国内的今川势力，并令菅沼，牧野，水野等国内豪族服属，成功统一了三河。

但是1563年，家康与国内的一向宗势力开始对立，国内的门徒们开始集结，家康的谱代武将中也有很多加入一向势力的，在平定了一揆后，很多武将被允许重新回到德川家，坚固了国内的支配体制。

1568年，德川氏与武田氏一起开始进攻今川家的领地，今川氏真在桂川投降后，家康将远江也纳入了本国。之后的家康，一直作为信长的忠实同盟者，为信长守护大后方。在攻下远江后将居城移到了浜松，以备东边的威胁。1572年，武田信玄开始西上，于三方原之战大败德川军，但在攻击三河野田城时病死。信玄之死为家康保住了三河。1575年，武田胜赖攻击三河长筱城，之后织德联军在设乐原大破武田军，给予了武田家以毁灭性打击。1582年，织田联军入侵甲斐，消灭了武田家。本能寺之变信长被杀，家康也加入到了中央政权的争斗中，将势力扩展到甲斐和信浓，扩张军备。小牧长久手之战后臣服丰臣秀吉。

1590年，小田原征伐，北条氏灭亡，家康移封关东，三河由田中吉政和池田辉政等丰臣秀吉家臣入国，但关原之战取胜的家康重新取得了三河的旧领，由冈崎的本多，刈谷的土井，西尾的松平的诸小藩和旗本共同统治。