焦作路矿学堂

中国矿业大学（北京）的前身是焦作路矿学堂，始建于1909年。河南交涉局委派提调田程出任校长、聘请英人李恒礼等4人和华人陈筱波等为教习。首批招收学生20人。同年3月1日，焦作路矿学堂举行第一次开学典礼。

福中矿务大学

1915年，学校搬迁至河南开封，并以新组成的福中总公司命名，更名为河南福中矿务学校。1918年，学校明确“养成采矿冶金专门人才”的办学宗旨，更名为福中矿务专门学校。1920年，学校迁回焦作。1921年，新任校长李鹤新设大学本科，学校升格为福中矿务大学，成为全国35所大学之一。

私立焦作工学院

1931年，学校更名为私立焦作工学院，成为近代中国唯一一所私立学院。1933年8月，中国教育部批准私立焦作工学院正式立案，成为近代中国唯一的私立工学院。学校筹措经费，扩建校舍，增添设备，重视工程实践，建设科学馆、工程馆，丰富充实学校文化内涵，确定校旗、校徽、校歌，学校进入自建校以来的第一个鼎盛时期。1935年，孙越崎先生兼任董事会董事长。

国立西北工学院

1937年，在抗日战争全面爆发后，学校西迁，先后在陕西西安、甘肃天水办学。1938年，焦作工学院与国立西北联合大学工学院和国立东北大学工学院合并改组，成立国立西北工学院。1946年，焦作工学院在河南洛阳关林复校，随后罗辗转于郑州、苏州。1949年，焦作工学院迎来新生。9月6日，重新返回焦作故地。

中国矿业学院

1950年，中央人民政府燃料工业部接管焦作工学院，并将华北煤矿专科学校并入学院，在天津创建中国矿业学院，成为新中国第一所矿业高等学府。1952年，全国高等院校院系调整，清华大学、天津大学、唐山铁道学院的采矿系并入中国矿业学院。中国矿业学院在北京建校。

北京矿业学院

1953年，学校更名为北京矿业学院，并于10月24日举行京津合校后第一次开学迎新大会。学校开始培养研究生。1956年后，学校发展迅速，教师达到491人，其他职工623人，学生4048人。1958年9月，北京矿业学院被授予“全国体育运动红旗院”称号，国务院副总理贺龙元帅代表国家体委向学校亲授锦旗。

四川矿业学院

1970年文革期间，学校大部分师生和设备搬迁到四川省合川县三汇坝，学校更名为四川矿业学院，北京原校址成立留守处。1976年春，形势好转，在校人数1567人。

中国矿业大学（北京）

1978年，学校恢复中国矿业学院校名，邓小平同志批示同意学校迁往江苏徐州建校。同年，经国务院批准，在北京原址成立中国矿业学院北京研究生部，恢复招收和培养研究生。1988年，学校更名中国矿业大学，邓小平同志为题写校名。

1997年7月，国家教委正式下达了《关于同意设置中国矿业大学北京校区的通知》，中国矿业大学（北京校区）成立并纳入北京市高等学校管理序列，该校被确定为国家“211工程”重点建设高校。

1998年，中国矿业大学（北京校区）首届领导班子成立。同年6月，原北京煤炭管理干部学院并入中国矿业大学（北京校区），称为东校园。形成了中国矿业大学“一校”（即中国矿业大学）、“两地”（即徐州和北京）、“三校园”（即徐州校园、北京校区西校园、北京校区东校园）的办学格局。同年，学校恢复招收本科生。

1999年，江泽民总书记为学校建校90周年题词：“开拓创新，严谨治学，把中国矿业大学办成一流的能源科技大学。”指明了学校发展方向。

2000年2月，中国矿业大学整体成建制划归教育部管理。次年，东校园经教育部党组决定划转北京广播学院，中国矿业大学维持两地办学格局不变。

2003年，经中央编制部门批复同意，以“中国矿业大学（北京）”名义办学，教育部党组决定中国矿业大学两地行政班子分设。

2006年，学校成为“985优势学科创新平台项目”建设高校。

2009年，学校以“中国矿业大学（北京）”名义独立办学。6月15日，学校隆重举行了前董事长孙越崎先生铜像揭幕仪式，温家宝总理亲笔题字“孙越崎先生”。8月，学校名誉校董蔡元培先生“好学力行”题词石刻落成。10月18日，学校隆重举行建校100周年庆祝大会。

2013年3月，学校与北京外事研修学院和北京科技经营管理学院签订《校园整体转让协议书》，完成校园交接，购置沙河校区。5月26日，中国矿业大学（北京）沙河校区正式启用。2017年，该校区入驻第一届学生。

2017年，学校成为世界一流学科建设高校。

2018年4月26日，北京市委副书记、市长陈吉宁到沙河校区调研，实地察看了图书馆、学生宿舍和食堂，了解沙河校区建设发展现状，并表示要建设科教融合共享新城，发挥高教园区对区域经济社会发展的辐射带动作用。

2019年11月9日，中国矿业大学（北京）发起成立“一带一路”矿业高校联盟。

2020年10月7日，中国矿业大学（北京）成为高校“资源环境扶贫联盟”成员。

2022年，学校入选新一轮“双一流”建设高校。同年9月3日，中国矿业大学（北京）内蒙古研究院挂牌仪式在鄂尔多斯举行。

2023年9月，由中国矿业大学（北京）牵头建设的国家清洁能源与安全应急科技产业园揭牌成立。

2024年1月9日，中国矿业大学（北京）第五届学术委员会成立大会暨第一次全体委员会议正式召开。11月，中国矿业大学（北京）女教授协会成立。