中国和克罗地亚人民友好交往的历史最早可以追溯到13世纪的马可·波罗时代。

1991年6月25日，克罗地亚宣布脱离南斯拉夫独立。

1992年5月13日，中华人民共和国和克罗地亚共和国正式建交。

1992年12月，中国任命谢锡勤为中华人民共和国驻克罗地亚共和国大使馆首任大使。

2005年5月26日，中国与克罗地亚在北京签署发布《中华人民共和国和克罗地亚共和国关于建立全面合作伙伴关系的联合声明》。